SINA

Sichere Wahrnehmung zur flexiblen Assistenz in dynamischen und unstrukturierten Umgebungen

Ein Roboter, der einen Apfel reicht.
SINA-Versuchsaufbau: Der Roboter lernt die sichere Übergabe von Gegenständen © KIT

Motivation

Körperlich eingeschränkte Menschen können durch Assistenzroboter bei ihren alltäglichen Tätigkeiten unterstützt werden. Dazu muss die Interaktion des Roboters mit dem Menschen noch schneller und die Bewegung des Roboters im Raum sicherer werden; unerwartete Bewegungen des Roboters müssen vermieden werden.

Ziele und Vorgehen

Ziel des Vorhabens SINA sind sichere und flexible Greif- und Übergabevorgänge zwischen Mensch und mobilem Roboter. Dazu werden Roboterarm und Greifer mit neuartigen kapazitiven Sensoren verkleidet, die sowohl Berührungen als auch An-näherungen erkennen. Außerdem werden die Bewegungsmuster des Menschen bei Übergabevorgängen untersucht und daraus Modelle erstellt. Mit diesen Modellen und den Sensorsignalen versteht der Roboter menschliches Verhalten bei der Übergabe von Gegenständen und kann diesen Vorgang dann sowohl sicher als auch in einer akzeptierten Geschwindigkeit durchführen. Das subjektive Sicherheitsempfinden des Menschen und die Erwartungen an den Roboter werden durch begleitende Tests ebenfalls ermittelt und fließen in die Entwicklung ein.  

Innovationen und Perspektiven

wird durch neuartige Sensoren erweitert. Damit kann sich der Roboter sicher im menschlichen Umfeld bewegen und dem Menschen Gegenstände sicher und erwartungskonform abnehmen und übergeben. Der Roboter lässt sich mit Sprache und Gesten steuern und programmieren. Diese Grundfertigkeiten sind auf andere Roboter übertragbar.